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今渕 貴志; 川端 邦明
Proceedings of 2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2023) (Internet), p.396 - 400, 2023/01
This paper describes a method for discrimination of structures in a plant facility by deep learning based on projected images created from a colored 3D point cloud data using a virtual camera system. In order to promote safe and secure decommissioning works, it is important to recognize a radiation condition in the workspace via calculation based on the measured sensor data. In our previous work, we proposed a structure discrimination method by 3D semantic segmentation network to obtain clues required for radiation dose simulation: shape regions for creating 3D shape model and structural category labels for assigning material information. However, in the evaluation, we confirmed that the network trained based on point geometric patterns had limited discrimination performance. In this paper, we introduce deep learning based on projected images created from colored 3D point cloud data to improve the accuracy of our structure discrimination method. The projected images are created by a virtual camera system, and after discrimination, predicted pixel-wise labels are back-projected into the 3D point cloud. In evaluation, we reported the discrimination performance and 2D-3D back projection result of our proposed method.
今渕 貴志; 谷藤 祐太; 川端 邦明
Proceedings of 2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2022) (Internet), p.1036 - 1040, 2022/01
本稿は、3次元点群データに基づいた深層学習による原子力プラント内構造物の識別手法について報告するものである。安全かつ着実な廃炉作業の推進のためには、取得した作業空間情報に基づいて状態の推定や想定を行うことが重要である。特に空間内の放射線量に関わる情報をシミュレーション等の計算で正確に推定することができれば作業計画の立案等が容易になる。正確な放射線量に関する計算を行うためには、作業空間内に存在する物体の空間形状と材質のデータが必要不可欠であるが、その推定は容易ではない。そこで我々は、原子力プラント内の構造物の種別から材質を推定しうることに着目し、深層学習による構造物識別手法の研究開発に取り組んでいる。本稿では、学習データとして既存プラントの3次元点群データに基づき作成されたCADデータの属性ラベルをボクセルグリッドサンプリングによって当該点群データへ付与する手法を提案し、Hold-out学習による学習精度を示すことでその有用性についての考察を述べる。
羽成 敏秀; 川端 邦明; 中村 啓太
Proceedings of 2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2022) (Internet), p.1041 - 1045, 2022/01
被引用回数：7 パーセンタイル：92.11(Computer Science, Interdisciplinary Applications)本稿では、時系列画像からの立体復元計算を効率に行うための画像選択法について述べる。立体復元計算の効率を向上させるためには、時系列画像から適切な画像を選択する必要がある。そこで本研究では、遠隔操作ロボットに搭載されたカメラから得られた画像間の変位に基づくしきい値を検討した。その結果、提案手法は時系列画像からオプティカルフローに基づくしきい値を設定することで、効率的な立体復元のために適切な画像を選択できることが確認された。これにより、重複画像や類似度の高い画像を除外して効率的な立体復元を行うことで、計算コストを削減できることが示唆された。
榊原 貴徳*; 高橋 悟*; 川端 邦明; 尾田 正二*
2021 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2021), Vol.2, p.517 - 523, 2021/07
被引用回数：0 パーセンタイル：0(Computer Science, Interdisciplinary Applications)本論文では、複数のメダカの画像処理によってトラッキングするために近接状態を認識して処理を行うことで、個々のメダカを追跡する手法についての提案であり、実験によって検証した内容について報告している。
阿部 文明; 川端 邦明; 鈴木 健太; 八代 大
2021 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2021), Vol.2, p.835 - 836, 2021/07
被引用回数：0 パーセンタイル：0(Computer Science, Interdisciplinary Applications)This paper describes a simulator-based system for testing skill to maneuver the robot remotely. Our motivation is to apply the robot simulator to the skill verification process of the remote operation of robots. As a first step in achieving this, we developed the functions which work in conjunction with Choreonoid for collecting the data during operation and displaying collected data after the trial on-demand. In this paper, we described concrete implementation for considering the task of passing through the narrow passage in the dark and the result of a test run by using the developed prototype system.
鈴木 健太; 川端 邦明
2021 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2021), Vol.2, p.833 - 834, 2021/07
被引用回数：1 パーセンタイル：0(Computer Science, Interdisciplinary Applications)This paper describes the HAIROWorldPlugin which is a plugin for Choreonoid. We have developed the plugin functions to virtually configure decommissioning task environments and situations for remotely operated robots by referring decommissioning works have conducted in Fukushima Daiichi Nuclear Power Station of Tokyo Electric Power Company Holdings, Inc. (FDNPS). HAIROWorldPlugin is a package of our previous development results such as Fluid Dynamics Simulator, Visual Effect Simulator, Communication Traffic Simulator, Motion Recorder, Model File Explorer, Crawler Robot Builder, Terrain Builder, and Operation Command Manager. Each function is explained, and the examples of demonstrations are presented.
鈴木 健太; 川端 邦明
Proceedings of 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2020) (USB Flash Drive), p.1100 - 1106, 2020/01
被引用回数：6 パーセンタイル：87.45(Computer Science, Interdisciplinary Applications)This paper describes the development of a simulator for underwater reconnaissance tasks by utilizing remotely operated robots. The developed simulator replicates physical effect such as fluid dynamics, buoyancy and fluid resistance in the area assumed to be filled with water. The simulated thrusters generate propulsion force and torque. The simulator also provides camera view disturbance models for a blur, distortion and noise. In this paper, we discussed the requirements to realistically simulate underwater remote reconnaissance tasks and explain the implementation methodologies. By using the developed simulator, we also demonstrate a simulation of a remotely operated vehicle (ROV) that was utilized in Fukushima Daiichi Nuclear Power Station (FDNPS).
橋本 昌宜*; 小林 和淑*; 古田 潤*; 安部 晋一郎; 渡辺 幸信*
Integration, 69, p.161 - 179, 2019/11
被引用回数：11 パーセンタイル：62.39(Computer Science, Hardware & Architecture)宇宙線起因ソフトエラーは、信頼性が要求されるアプリケーションで深刻な問題となっている。デバイスの小型化・省電力化により、SRAMやフリップフロップ(FF: Flip-Flop)の放射線耐性が低下するため、より多くの製品でソフトエラー対策が要求されるようになると予想される。本論文では、地上環境下におけるSRAMとFFのソフトエラー率について、測定実験やシミュレーションによる研究成果を交えて議論するとともに特徴を述べる。
鈴木 健太; 川端 邦明
Proceedings of 2019 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2019) (USB Flash Drive), 6 Pages, 2019/01
Our motivation is to utilize simulation technology to accelerate the decommissioning of Fukushima Daiichi Nuclear Power Station (FDNPS) by remote operated robots. We already developed several simulation functions in our previous work. Recently multi-copter was utilized for reconnaissance tasks at FDNPS. This paper described to design a simulation function for multi-copter operation training. Fluid dynamics affected to flying body are simulated by implemented function. We also attempt the demonstration of immersive operation environment based on a 3D projection system that provides virtual operation experience.
川端 邦明; 毛利 文昭*; 白崎 令人; 谷藤 祐太; 羽成 敏秀
Proceedings of 2017 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2017), p.450 - 455, 2018/02
本論文は、遠隔技術による廃炉、特に福島第一原子力発電所を支援するための試験施設および設備について報告を行う。原子力機構楢葉遠隔技術開発センターでは、1F廃炉のための遠隔技術開発を支援するためのセンターであり、モックアップ階段、ロボット試験用水槽、モーションキャプチャなどを整備して、2016年4月から運用開始している。これに加えて、廃炉用遠隔操作ロボットの試験環境の設計、開発も行っている。本論文では、楢葉遠隔技術開発センターにおける試験施設や試験環境開発の現状について報告を行う。
矢野 康英; 山下 真一郎; 赤坂 尚昭; 渡辺 精一*; 高橋 平七郎
Proceedings of 9th China-Japan Symposium on Materials for Advanced Energy Systems and Fission & Fusion Engineering jointed with CAS-JSPS Core-university Program Seminar on Fusion Materials, System and Design Integration, p.2 - 5, 2007/10
PNC-FMS被覆管の照射後引張特性に及ぼす高速中性子照射効果の影響を組織面から調査した。試験片は高速実験炉「常陽」の材料照射リグを用いて照射した。照射温度は、773
1013Kで、照射量は11102dpaであった。組織の安定性については、北海道大学超高圧電子顕微鏡を用いた電子線照射試験により中性子照射後の組織との比較検討を行った。
竹島 由里子; 鈴木 喜雄*; 松本 伸子*; 齋 和憲*; 中島 憲宏
Proceedings of 4th International Symposium on Advanced Fluid Information and Transdiciplinary Fluid Integration (AFI/TFI 2004), p.157 - 158, 2004/11
ITBL(Information-Technology-Based Laboratory)プロジェクトは、日本国内でグリッドコンピューティングにおけるスーパーコンピュータやソフトウェア,データなどの知的資源を共有する仮想研究環境を目的とし、遠隔地に存在する研究者間の協調を支援するものである。本プロジェクトでは、PATRAS/ITBL及びAVS/ITBLの2つの可視化システムが開発されてきている。PATRAS/ITBLは、数値シミュレーションの実行によって得られたデータの実時間可視化を特徴としている。AVS/ITBL可視化システムは、ITBLネットワーク上に存在する任意のスーパーコンピュータ上に格納されたデータをリモート処理によって可視化することが可能である。これらのシステムの大局的な構造及び技術を紹介する。
前山 祥一*; 石川 信行; 油田 信一*
1996 IEEE/SICE/RSJ Int. Conf. on Multisensor Fusion and Integration for Intelligent Systems, 0, p.541 - 548, 1996/00
移動ロボットのナビゲーションにおいて自己位置推定は重要である。位置推定の方法としては車輪の回転速を積算するオドメトリ法がよく用いられる。オドメトリ法では積算のために生じる累積誤差が問題となるが、屋外における移動ロボットの走行では路面の凹凸や段差の乗り越えのために生じる突発的誤差も問題となる。そこで本論文では高精度でロバストな位置推定を実現するために、オドメトリとジャイロ情報のフィルタリング・融合に基づく自己位置推定システムを提案する。提案したシステムにより路面状況の影響を抑えた高精度な位置推定が可能となった。本システムは屋外のみならず屋内における移動ロボットのナビゲーションにも有効である。
